2007年1月9日苹果公司在Macworld展览会上公布，当时乔布斯称之为“iPhone runs OS X” [3] ，同年6月第一版iOS操作系统发布。
2007年10月17日，苹果公司发布了第一个本地化iPhone应用程序开发包（SDK），并且计划在2月发送到每个开发者以及开发商手中。
2008年3月6日，苹果发布了第一个测试版开发包，并且将“iPhone runs OS X”改名为“iPhone OS”。
2008年9月，苹果公司将iPod touch的系统也换成了”iPhone OS“。
2010年2月27日，苹果公司发布iPad，iPad同样搭载了”iPhone OS”。这年，苹果公司重新设计了“iPhone OS”的系统结构和自带程序。
2010年6月，苹果公司将“iPhone OS”改名为“iOS”，同时还获得了思科iOS的名称授权。
2010年第四季度，苹果公司的iOS占据了全球智能手机操作系统26%的市场份额。
2011年10月4日，苹果公司宣布iOS平台的应用程序已经突破50万个。
2012年2月，应用总量达到552,247个，其中游戏应用最多，达到95,324个，比重为17.26%;书籍类以60,604个排在第二，比重为10.97%;娱乐应用排在第三，总量为56,998个，比重为10.32%。
2012年6月，苹果公司在WWDC 2012上发布了iOS 6，提供了超过200项新功能。
2012年9月20日，苹果发布iOS 6正式版，本次更新拥有超过200项新功能。这其中尤其加强了针对中国用户的定制功能，包括Siri开始支持中文语言，系统整合新浪微博、163邮箱等方面。 [4]
2013年6月10日，苹果公司在WWDC 2013上发布了iOS 7，几乎重绘了所有的系统app，去掉了所有的仿实物化，整体设计风格转为扁平化设计。将于2013年秋正式开放下载更新。 [5]
2013年9月19日，苹果发布iOS 7正式版，带来超过200项全新功能。 [6]
2014年6月3日（西八区时间2014年6月2日），苹果公司在WWDC 2014上发布了iOS 8，并提供了开发者预览版更新。 [7]
2014年9月17日，苹果发布iOS 8正式版。 [8]
2015年9月17日，苹果发布iOS 9正式版。 [9]
2016年9月14日，苹果发布iOS 10正式版，这是苹果推出移动操作系统以来最大的一次更新，尤其增加了很多特别适应中国国情的功能，比如骚扰电话识别、苹果地图进一步本地化等。 [10-11]
2017年9月20日，苹果发布iOS 11正式版，iOS 11为iPad带来了更强大的生产力，具体是通过新的Dock栏、文件app、多任务处理、拖拽等功能来实现的。另外，iOS 11重要的一项新功能便是AR功能，这使得该平台成为世界最大的AR平台，用户只需用手机便可享受AR的无穷乐趣。除此之外，iOS 11还带来了更生动更有趣的Live Photo、相机扫码、App Store、控制中心、锁屏、勿扰模式等。 [12-13]
2018年9月18日，苹果发布iOS 12正式版，主要为旧iPhone设备带来性能提升，以及带来了部分全新功能。 [14-15]
2018年9月13日，2018苹果秋季新品发布会上，苹果CEO库克介绍了苹果生态的一些数据。他表示，搭载苹果iOS系统设备已达20亿部。 [16]
2019年9月11日，苹果宣布于2019年9月19日推送iOS 13正式版，支持iPhone 6S及后续机型。 [17]
2019年6月4日，苹果公司在WWDC 2019上发布了iOS 13。
2019年9月20日，苹果发布iOS 13正式版，iOS 13推出的"深色"模式为iPhone带来了全然不同的新风格，提供了浏览和编辑照片的全新方式，并新增了保护隐私的登录方式，轻点一下即可登录app和网站。iOS 13速度更快、响应更迅速。系统经整体优化后，app启动速度提升、app下载大小缩减，同时面容ID也变得更快。 [18-19]
2019年9月25日，苹果发布iOS 13.1正式版，实现了诸多问题修复和功能改进，包括iPhone 11、iPhone 11 Pro和iPhone 11 Pro Max上采用超宽频技术的隔空投送、快捷指令app中建议的自动化操作，以及地图app中的共享到达时间。 [20]
2019年10月29日，苹果发布iOS 13.2正式版，在iPhone 11、iPhone 11 Pro和iPhone 11 Pro Max上推出了先进的图像处理系统Deep Fusion，它使用A13仿生神经网络引擎拍摄纹理及细节更出众、低光环境下噪点更少的照片。其他功能包括更新和新增的表情符号、AirPods信息播报，并支持AirPods Pro、HomeKit安全视频、具有HomeKit功能的路由器以及新的Siri隐私设置。本更新还包括错误修复和改进。 [21]
2019年12月11日，苹果发布iOS 13.3正式版，包括了改进和错误修复，并在“屏幕使用时间”中新增了更多家长控制。根据苹果发布的最新支持文档，iOS 13.3正在进行改进以最大程度地减少信息app中的垃圾短信等内容。 [22]
2020年3月18日，苹果宣布将于北京时间3月25日为iPhone、iPad和iPod touch用户推送iOS 13.4和iPadOS 13.4正式版。除了重新设计的邮件工具栏和iCloud文件夹共享功能之外，iPadOS 13.4还为iPad平台带来触控板和鼠标支持。 [23]
2020年3月19日，苹果发布iOS 13.4 Beta6（GM版），此前iOS 13.4已经历经了5次Beta预览测试。Golden Master版本（最终测试版）的出现意味着iOS 13.4正式版到来，优先面向开发者/公开测试版渠道用户推送。而最广泛的iOS 13.4正式版将在3月25日面向普通用户推送。 [24]
2020年3月25日，苹果发布iOS 13.4正式版，在此次更新中苹果主要推出了新的拟我表情贴纸和从“文件”app共享iCloud云盘文件夹的功能，同时iPad更新后支持搭配使用鼠标和触控板了。 [25]
2020年5月21日，苹果发布iOS 13.5正式版，iOS 13.5加快了配备面容ID的设备在用户佩戴口罩时显示密码栏的速度，并加入了“暴露通知”API以支持来自公共卫生管理机构的COVID-19接触追踪app。本更新还增加了控制FaceTime群聊期间视频拼贴自动突显的选项并包括错误修复和其他改进。 [26]
2020年7月16日，苹果发布iOS 13.6正式版，iOS 13.6支持数字车钥匙，并在“健康”app中包含新的症状类别。本更新还包括错误修复和改进。 [27]
2020年6月23日，苹果公司在WWDC 2020上发布了iOS 14，它为iOS主屏幕带来了多年来最大的变化：小插件，另外还有app资源库、画中画模式等。 [28]
2020年9月2日，苹果发布iOS 13.7正式版，可让选择使用COVID-19暴露通知系统，无需下载app。该系统可用性取决于当地公共卫生管理机构是否支持。本更新还包括针对iPhone的其他错误修复。 [29-30]
2020年9月17日，苹果发布iOS 14正式版，iOS 14更新了iPhone的核心使用体验，其中包括app重大更新和其他全新功能。 [31-32]
2020年10月14日，苹果发布iOS 14.1正式版，但出于某种未知的原因，苹果撤回了iOS 14.1正式版，重新为开发者发布iOS 14.1 GM版。 [33]
2020年10月21日，苹果发布iOS 14.1正式版，加入了对新发布的iPhone 12/Pro的支持，新功能包括改进相机模式和新机型的HDR视频录制。该更新还增加了对iPhone 8及以后机型的照片中10-bit HDR视频播放和编辑的支持，并提高了与Ubiquiti无线接入点的兼容性。 [34]
2020年11月6日，苹果发布iOS 14.2正式版，新增了100多个表情符号，加入了8款墙纸，并带来了针对iPhone的其他新改进和错误修复。 [35]
2020年12月15日，苹果发布iOS 14.3正式版，包括对Apple Fitness+和AirPods Max的支持，还新增了在iPhone 12 Pro上拍摄Apple ProRAW照片的功能，在App Store中引入了 “隐私”信息，以及包括针对iPhone的其他功能和错误修复。 [36]
2021年1月27日，苹果发布iOS 14.4正式版，本次更新支持“相机”可识别更小的二维码，在iPhone 12系列产品中新增了iPhone上的相机无法验证为全新正品Apple相机时的通知功能。同时修复了iPhone 12 Pro拍摄的HDR照片中可能出现伪像。 [37]
2021年4月27日，苹果发布iOS 14.5正式版，包括佩戴口罩时通过Apple Watch解锁iPhone的选项，新增对AirTag的支持，支持为情侣表情符号单独选择不同肤色，并且App跟踪透明度可让您控制哪些App可在其他公司的App和网站中跟踪您的活动。 [65]
2021年5月25日，苹果发布iOS 14.6正式版，奠定了对Apple Music新功能的支持，包括具有杜比全景声（Dolby Atmos）的空间音频（Spatial Audio）和无损音频（Lossless Audio）。 [66]
2021年6月8日，苹果公司在WWDC 2021上发布了iOS 15，带来了全新FaceTime与通知界面，并对照片、天气、钱包、地图等应用进行了改进。 [67]
2021年7月20日，苹果发布iOS 14.7正式版，支持MagSafe外接电池，还包括针对iPhone的其他改进和错误修复。 [69]
2021年9月14日，苹果发布iOS 14.8正式版，提供了重要的安全性更新，修复了“FORCEDENTRY”漏洞。 [70]
2021年9月21日，苹果发布iOS 15正式版，为FaceTime通话带来了音频和视频方面的增强功能，包括空间音频和人像模式。“与您共享”在相应的app中重现来自“信息”对话的文章、照片和其他共享内容。“专注”基于用户当前的活动过滤通知，帮用户减少干扰。“通知”经重新设计，新的通知摘要功能会推送通知合集，供用户在合适的时间查看。“地图”焕然一新，带来了全新的三维城市体验和以增强现实呈现的步行导航。“实况文本”使用设备端智能技术，可识别整个系统和网页上照片中的文本。Siri和“邮件”等的全新隐私控制提供了透明的体验，让用户可更好地控制自己的数据。 [71]
2021年10月26日，苹果发布iOS 15.1正式版，支持AirPods 3，带来同播共享及一系列改进。 [73]
2022年1月28日，苹果推送了 iOS 15.4 Beta 系统，为 iPhone 带来了多项新功能，正式支持戴口罩进行 Face ID 面部解锁。新版中文版系统为 Apple Music、TV 应用带来了同播共享按钮，开启后即可与好友共同观看视频、聆听音乐。 [77]
2022年2月，Meta公司表示，苹果 iOS 操作系统2021年进行的隐私变化，使Meta 社交媒体公司2022年的销售额减少约 100 亿美元。 [79]
2022年2月，苹果iOS 15.4 Beta iCloud钥匙串不再保存无用户名的密码。 [81]
2022年4月，苹果 iOS 15.4 验证通道正式关闭，iPhone 升级 iOS 15.4.1 正式版后无法降级。 [83]
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