kinect2.0开发(一) 读取深度图像

本代码为运行在windows8 64位系统上，采用vs2013集成开发环境，编译为win32程序
利用opencv库显示图像

1.安装Microsoft kinect2.0 SDK
2.配置opencv环境变量
参考以下步骤
http://tanghenxin.blog.163.com/blog/static/213511105201421244826743/
3.将kinect.h的库文件Kinect20.lib包含进去
包含目录： C:Program FilesMicrosoft SDKsKinectv2.0_1409inc
库目录：C:Program FilesMicrosoft SDKsKinectv2.0_1409Libx86

1. 获取kinect传感器
2. 打开传感器
3. 获取深度信息传感器
4. 打开深度帧读取器
5. 获得最近的一帧
6. 将深度信息转换为MAT格式
7. 用opencv的imshow显示
8. 回收和释放内存

代码如下：

// kinectSensorTest.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include <stdio.h>
#include <Kinect.h>
#include <windows.h>
#include <highgui.h>
#include <cv.h>

using namespace cv;

// 转换depth图像到cv::Mat
Mat ConvertMat(const UINT16* pBuffer, int nWidth, int nHeight)
{
    Mat img(nHeight, nWidth, CV_8UC1);
    uchar* p_mat = img.data;//指向头指针

    const UINT16* pBufferEnd = pBuffer + (nWidth * nHeight);//指向最后一个元素的指针

    while (pBuffer < pBufferEnd)//16位最大值为65536
    {
        *p_mat++ = *pBuffer++ /65536.0 * 256;
    }
    return img;
}
int main()
{
    IKinectSensor*          m_pKinectSensor;
    IDepthFrameReader*      m_pDepthFrameReader;
    IDepthFrame* pDepthFrame = NULL;
    IFrameDescription* pFrameDescription = NULL;
    IDepthFrameSource* pDepthFrameSource = NULL;

    HRESULT hr = GetDefaultKinectSensor(&m_pKinectSensor);//获取默认kinect传感器
    assert(hr >= 0);
    printf("打开kinect传感器成功
");

    hr = m_pKinectSensor->Open();//打开传感器
    assert(hr >= 0);
    hr = m_pKinectSensor->get_DepthFrameSource(&pDepthFrameSource);//获得深度信息传感器
    assert(hr >= 0);
    hr = pDepthFrameSource->OpenReader(&m_pDepthFrameReader);//打开深度信息帧读取器
    assert(hr >= 0);

    while (hr < 0 || pDepthFrame == NULL)
        hr = m_pDepthFrameReader->AcquireLatestFrame(&pDepthFrame);//由于有时候获取不到，因此循环获取最近的帧

    assert(hr >= 0);
    hr = pDepthFrame->get_FrameDescription(&pFrameDescription);//获取帧的像素信息（宽和高）
    int depth_width, depth_height;
    pFrameDescription->get_Width(&depth_width);
    pFrameDescription->get_Height(&depth_height);
    printf("width=%d height=%d
", depth_width, depth_height);

    USHORT nDepthMinReliableDistance = 0;//获取最大、最小深度距离信息
    USHORT nDepthMaxReliableDistance = 0;
    assert(hr >= 0);
    hr = pDepthFrame->get_DepthMinReliableDistance(&nDepthMinReliableDistance);
    assert(hr >= 0);
    hr = pDepthFrame->get_DepthMaxReliableDistance(&nDepthMaxReliableDistance);

    printf("nDepthMinReliableDistance=%d nDepthMaxReliableDistance=%d
", nDepthMinReliableDistance, nDepthMaxReliableDistance);

    UINT nBufferSize_depth = 0;
    UINT16 *pBuffer_depth = NULL;
    pDepthFrame->AccessUnderlyingBuffer(&nBufferSize_depth, &pBuffer_depth);//获取图像像素个数和指向图像的指针


    //转换为MAT格式
    Mat depthImg_show = ConvertMat(pBuffer_depth, depth_width, depth_height);//转换为8位的mat


    equalizeHist(depthImg_show, depthImg_show);//均衡化，为了提高显示效果

    imwrite("MyFirstKinectImg.jpg", depthImg_show);//保存图片
    //用opencv显示

    namedWindow("display");

    imshow("display", depthImg_show);

    if (27 == waitKey(0))
    return 0;
}

实验结果如图：